Ярославский автомобильный завод начал выпускать пятитонные грузовики ЯГ-6 в 1936 году. Это было развитие предыдущей модели завода, тоже пятитонки ЯГ-4, которая производилась с 1934 года. На обоих автомобилях устанавливались двигатели типа ЗИС-5, поставляемые с Московского автозавода.
На базе машины ЯГ-6 с 1936 по 1941 год выпускался самосвал ЯС-3 грузоподъемностью 4 т. Дальнейшим развитием ЯГ-6 был опытный автомобиль ЯГ-7, созданный в 1939 году.
Автомобили ЯГ-6 выпускались в значительно меньшем количестве, чем полуторки и трехтонки. Они применялись в Красной Армии и участвовали в Великой Отечественной войне.
В 1942 году в связи с эвакуацией ЗИСа поставки двигателей на Ярославский автозавод прекратились, и предприятие перешло на выпуск гусеничных артиллерийских тягачей.
На автомобиле стоял шестицилиндровый двигатель типа ЗИС-5 рабочим объемом 5555 см³. В трансмиссии были применены сухое двухдисковое сцепление и четырехступенчатая коробка передач. Рабочий тормоз действовал только на задние колеса. Привод его был механический, с вакуумным усилителем. Подвеска колес была зависимая, на продольных полуэллиптических рессорах.
На 20 июня 1941 г. в Красной Армии имелось 1600 автомобилей ЯГ-6.
